標(biāo)準(zhǔn)簡介

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了操作型機(jī)器人下列性能指標(biāo)及其測試方法: ———位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性; ———多方向位姿準(zhǔn)確度變動; ———距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性; ———位置穩(wěn)定時間; ———位置超調(diào)量; ———位姿特性漂移; ———互換性; ———軌跡準(zhǔn)確度和軌跡重復(fù)性; ———重復(fù)定向軌跡準(zhǔn)確度; ———拐角偏差; ———軌跡速度特性; ———*小定位時間; ———靜態(tài)柔順性; ———擺動偏差。 對于某一具體機(jī)器人的試驗,本標(biāo)準(zhǔn)并不規(guī)定應(yīng)選擇上述的哪些性能指標(biāo)。本標(biāo)準(zhǔn)所述的試驗項 目主要用于分析和檢驗?zāi)硞€機(jī)器人的指標(biāo),但也可用于樣機(jī)試驗、定型試驗或驗收試驗。 為了對比不同機(jī)器人的性能指標(biāo),按照本標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定,下列參數(shù)必須相同:試驗立方體的尺寸、試驗用負(fù)載、試驗速度、試驗軌跡、試驗循環(huán)和環(huán)境條件。 附錄A 給出了用于位姿特性和軌跡特性進(jìn)行對比測試時的具體參數(shù)。 本標(biāo)準(zhǔn)適用于ISO8373:1994中定義的所有工業(yè)機(jī)器人,本標(biāo)準(zhǔn)術(shù)語“機(jī)器人”指的是工業(yè)機(jī)器人。
英文名稱：Industrial robots—Performance criteria and related test methods
標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)：現(xiàn)行
替代情況：替代GB/T 12642-2001
中標(biāo)分類：機(jī)械>>通用零部件>>J28自動化物流裝置
ICS分類：機(jī)械制造>>工業(yè)自動化系統(tǒng)>>25.040.30工業(yè)機(jī)器人、機(jī)械手
發(fā)布部門：國家質(zhì)量監(jiān)督檢驗檢疫.
發(fā)布日期：2013-11-12
實施日期：2014-03-15
出版日期：2014-03-15
頁數(shù)：72頁

前言

本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標(biāo)準(zhǔn)代替GB/T12642—2001《工業(yè)機(jī)器人 性能規(guī)范及其試驗方法》,與GB/T12642—2001相比主要技術(shù)變化如下:———刪除了原“ISO 前言”(2001年版“ISO 前言”);———增加了單位“轉(zhuǎn)/分”(見第4章,2001年版第4章);———調(diào)整了縮略語和符號的順序(見第5章,2001年版第5章);———增加6.12工業(yè)機(jī)器人性能檢測方法(見6.12,2001年版第6章);———修改了7.2.2中的公式(見7.2.2,2001年版7.2.2);———修改了7.3.3中的公式(見7.3.3,2001年版7.3.3);———將附錄C中表C.4“位置穩(wěn)定時間和超調(diào)”改為“位置穩(wěn)定時間和超調(diào)量”(見表C.4,2001年版表C.4);———為了方便應(yīng)用,增加了資料性附錄NA“基于GB/T12642的工業(yè)機(jī)器人性能檢測方法”(見附錄NA);———增加了參考文獻(xiàn)(見參考文獻(xiàn))。本標(biāo)準(zhǔn)采用翻譯法等同采用ISO9283:1998《工業(yè)機(jī)器人 性能規(guī)范及其試驗方法》。為了配合本標(biāo)準(zhǔn)的使用,我們將ISO/TR13309的主要內(nèi)容作為本標(biāo)準(zhǔn)附錄NA。與本標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)范性引用的國際文件有一致性對應(yīng)關(guān)系的我國文件如下:———GB/T12643—1997 工業(yè)機(jī)器人 詞匯(eqvISO8373:1994)———GB/T12644—2001 工業(yè)機(jī)器人 特性表示(eqvISO9946:1999)———GB/T16977—1997 工業(yè)機(jī)器人 坐標(biāo)系和運動命名原則(eqvISO9787:1990)本標(biāo)準(zhǔn)由中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會提出。本標(biāo)準(zhǔn)由全國自動化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(SAC/TC159)歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位:北京機(jī)械工業(yè)自動化研究所、廣州數(shù)控設(shè)備有限公司、北京理工大學(xué)。本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人:楊書評、靳莉、王海丹、王思斯、陸際聯(lián)。本標(biāo)準(zhǔn)所代替標(biāo)準(zhǔn)的歷次版本發(fā)布情況為:———GB/T12642—2001。