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工業機器人性能規范及其試驗方法

作者:荀彧 時間:2022-09-28 來源:互聯網

1范圍
本標準規定了操作型機器人下列性能指標及其測試方法:——位姿準確度和位姿重復性:--多方向位姿準確度變動:距離準確度和距離重復性;-位置穩定時間;-———位置超調量;——位姿特性漂移;-—---互換性;-軌跡準確度和軌跡重復性;重復定問軌跡準確度﹔拐角偏差;—軌跡速度特性:--—*小定位時間;——靜態柔順性;——擺動偏差。對于某一具體機器人的試驗﹐本標準并不規定應選擇上述的哪些性能指標。本標準所述的試驗項目主要用于分析和檢驗某個機器人的指標.但也可用于樣機試驗,定型試驗或驗收試驗。為了對比不同機器人的性能指標,按照本標準的規定﹐下列參數必須相同;試驗立方體的尺寸,試驗用負載.試驗速度.試驗軌跡.試驗循環和環境條件。
附錄A給出了用于位姿特性和軌跡特性進行對比測試時的具體參數。本標準適用于IS(》8373,199!中定義的所有工.業機器人.本標準術語"機器人"指的是工業機器人。
2規范性引用文件
下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件﹐其*新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。
1S) 8373:1994
工業機器人詞匯(Manipulating industrial robots- Vocabulary )
IS 9946: 1999
工業機器人
特性表示( Industrial robots---Prcsentation of characteristics)
1S() 9787,1990 .工業機器人﹑坐標系和運動命名原則(Industrial robots—(oordinatc systemand motion nomcnclaturexs
3術語和定義
IS 8373:1994界定的以及下列術語和定義適用于本文件。

3.1
集群cluster
用于計算準確度和重復性特性的一組測量點(圖8表示圖解法示例)。

3.2
重心barycentre
對于由坐標(.J ,——y--" ,)確定的n個點的集群,該集群的重心是坐標為。,y ,的點。v、 y.=的計算公式在了.2.1中給出。
3.3
測量停頓時間measuring dwell
記錄數據前在測量點處的延遲時間(如發出"到位"控制信號與淵量裝置""開始測量""之間的時間。IS) 8373,1991.定義6.5了
3.4
測量時間weasuring time記錄量值所用的時間。

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