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工業(yè)機(jī)器人性能試驗(yàn)實(shí)施規(guī)范

作者:荀彧 時間:2022-10-26 來源:互聯(lián)網(wǎng)

1范圍
本標(biāo)準(zhǔn)提供了制造商和用戶等使用GB/T 12642—2001對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行性能試驗(yàn)時的實(shí)施細(xì)則和操作步驟。本標(biāo)準(zhǔn)供工業(yè)機(jī)器人制造廠商.試驗(yàn)部門,機(jī)器人用戶使用。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的條款通過本標(biāo)準(zhǔn)的引用面成為本標(biāo)準(zhǔn)的條款。凡是注日期的引用文件,其隨后所有的修改單(不包括勘誤的內(nèi)容)或修訂版均不適用于本標(biāo)準(zhǔn),然而,鼓勵根據(jù)本標(biāo)準(zhǔn)達(dá)成協(xié)議的各方研究是否可使用這些文件的*新版本。凡是不注日期的引用文件,其*新版本適用于本標(biāo)準(zhǔn)。
GB/T 12642—20oi
工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法(egy 1so 9283:1998)
GB/T 12643—1g97
/工業(yè)機(jī)器人詞匯(eqv 1SO 8373:1994)
3術(shù)語和定義
本標(biāo)準(zhǔn)采用GB/T12643中給出的術(shù)語及定義。

4性能試驗(yàn)的實(shí)選
制造商﹑用戶粒獨(dú)立的試驗(yàn)部門均可按標(biāo)準(zhǔn)所述的試驗(yàn)項(xiàng)目對某個機(jī)器人或樣機(jī)進(jìn)行研究和檢驗(yàn),但定型試驗(yàn)和驗(yàn)收試驗(yàn)必須在經(jīng)過批準(zhǔn)的有認(rèn)證資質(zhì)的實(shí)驗(yàn)室或制避商,用戶以外的具有符合標(biāo)準(zhǔn)要求的試驗(yàn)設(shè)備的實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行。
實(shí)規(guī)范對GeT12642的規(guī)定做了進(jìn)一步陳述和解釋;以便于操作。
5試驗(yàn)前的準(zhǔn)備蘭作
為保證試臉的順利進(jìn)行,制造商和試驗(yàn)部門在試驗(yàn)前必須微好充分的準(zhǔn)備。5.1制造商的準(zhǔn)備工作utl
a)對被試機(jī)器人進(jìn)行全部功能檢查,并檢查機(jī)器人控制器中的所有可設(shè)置參數(shù)。在試驗(yàn)過程中,
如果不得不重新調(diào)整機(jī)器人或設(shè)置參數(shù),需重新開始試驗(yàn)
b)如果被試機(jī)器人在試驗(yàn)部門安裝,機(jī)器人制造商必須提出安裝的建議﹐備足所需的壓板及緊
固件,以確保被試機(jī)器人穩(wěn)固地安裝于試驗(yàn)環(huán)境,避免試驗(yàn)過程中機(jī)器人高速運(yùn)動時因基礎(chǔ)不穩(wěn)造成的振動對性能指標(biāo)的影響。
c)選定需要測量的性能指標(biāo)。針對被試機(jī)器人的應(yīng)用場合,可按GB/T 12642附錄B選擇所要
測量的性能指標(biāo)。
d)按GB/T 12642的6.3的要求,規(guī)定試驗(yàn)的環(huán)境條件和正常操作條件。
e)按被試機(jī)器人的額定負(fù)載,參照GB/T12642圖1,制造質(zhì)量﹑重心位置和慣性力矩符合要求的
試驗(yàn)用末端執(zhí)行器,并向試驗(yàn)部門提供其圖紙。如果某些性能指標(biāo)需要在10%額定負(fù)載或由制造商指定其他數(shù)值下進(jìn)行附加試驗(yàn),則試驗(yàn)用末端執(zhí)行器應(yīng)能方便地減重。機(jī)器人控制器中的工具中心點(diǎn)(TCP)位置參數(shù)應(yīng)按所制造的末端執(zhí)行器的數(shù)據(jù)設(shè)置。
)按被試機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)確定位姿特性和軌跡特性的試驗(yàn)速度。位姿特性和軌跡特性的額定
速度可以不同。對于位姿特性,是否以50%或10%額定速度進(jìn)行試驗(yàn),由制造商確定。

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